由于刀庫(kù)及*交換方式不同，換刀機(jī)械手種類繁多。

  這種機(jī)械手的拔刀、插刀動(dòng)作，大都由油缸動(dòng)作來完成。根據(jù)結(jié)構(gòu)要求，可采取油缸動(dòng)活塞固定;或活塞動(dòng)油缸固定的結(jié)構(gòu)形式。而手臂的回轉(zhuǎn)動(dòng)作，則通過活塞的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)齒條齒輪傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。機(jī)械手臂的不同回轉(zhuǎn)角度，是由活塞的可調(diào)行程來保證。

    由于液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手需要采用嚴(yán)格的密封，還需較復(fù)雜的緩沖機(jī)構(gòu);控制機(jī)械手動(dòng)作的電磁閥都有一定的時(shí)間常數(shù)，因而換刀速度慢。近年來國(guó)內(nèi)、外先后研制出凸輪聯(lián)動(dòng)式單臂雙爪機(jī)械手。這種機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，不需較復(fù)雜的液壓系統(tǒng)及其密封、緩沖機(jī)構(gòu)，沒有漏油現(xiàn)象，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠。同時(shí)，機(jī)械手手臂的回轉(zhuǎn)和播刀、拔刀的分解動(dòng)作是聯(lián)動(dòng)的，部分時(shí)間可重疊，從而大大縮短了換刀時(shí)間。

當(dāng)前一工序加工結(jié)束后需要更換新刀加工時(shí)，Pc系統(tǒng)發(fā)出自動(dòng)換刀指令}tos控制機(jī)床主軸準(zhǔn)停。機(jī)械手執(zhí)行換刀動(dòng)作，將主軸上用過的舊刀和刀庫(kù)上選好的新刀進(jìn)行交換。與此同時(shí)，應(yīng)通過軟件修改PC內(nèi)部的刀號(hào)數(shù)據(jù)表，使相應(yīng)的刀號(hào)表單元中的刀號(hào)與交換后的刀號(hào)相對(duì)應(yīng)。